Nel mio caso, essendo un debian-user fedele, utilizzerò apt-get, ma il pacchetto si trova ovunque sul web, ed è presente anche nei repo yum - based.

In genere uso miniupnpc, non pesa nulla ed ha sempre funzionato a primo colpo:

apt-get install miniupnpc

il man di miniupnpc

NAME
upnpc - miniupnpc library test client.

SYNOPSIS
Add port redirection:
upnpc [options] -a ip port external_port protocol

Delete port redirection:
upnpc [options] -d external_port protocol [port2 protocol2] [...]

Get Connection status:
upnpc [options] -s

List redirections:
upnpc [options] -l

Add all redirections to the current host:
upnpc [options] -r port1 protocol1 [port2 protocol2] [...]

DESCRIPTION
protocol is UDP or TCP

Ad esempio, voglio aprire la porta 80 (apache) via UPNP
quindi dò via riga di comando

upnpc -a ipdellamacchina 80 80 TCP

esempio

upnpc -a 192.168.1.60 80 80 TCP

Fatto!
Niente di più semplice.

Per rimuovere, si usa il -d (delete)

upnpc -d 80 TCP

Alla prossima.